首发于公众号：计算机视觉life旗下知识星球「从零开始学习SLAM」这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章小白：师兄师兄，最近我在看SLAM的优化算法，有种方法叫“图优化”，以前学习算法的时候还有一个优化方法叫“凸优化”，这两个不是一个东西吧？师兄：哈哈，这个问题有意思，虽然它们中文发音一样，但是意思

7月24日，中共中央政治局召开会议，分析研究当前经济形势，部署下半年经济工作。即日起本版推出系列评论，与广大读者一道全面理解、准确把握党中央决策部署，为做好下半年经济工作凝心聚力。——编者中流击水，奋楫者进。日前召开的中共中央政治局会议指出，今年以来，国民经济持续恢复、

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